Настройка регуляторов серии YGE/YEP/ICE

Роман Василевский (

RomanVin

)

Настройка регуляторов серии YGE/YEP/ICE при помощи карты (докупается отдельно от регулятора)

Карта программированияимеет две страницы.
Первая страница ОТКИДНАЯ (при подаче питания на регулятор и карту сразу попадаем на нее): 

Timing 0/6/12/18/24/30 градусов - это значения под конкретное исполнение двигателя, идеально выбрать значение рекомендованное изготовителем двигателя. Основное правило: чем больше значение тайминга тем выше об/мин двигателя на 100% газа. Если не знаем какой тайминг - устанавливаем Auto Timing который находится в Special Functions.
Рекомендуется установить Auto Timing. В контроллере YEG/YEP/ICE используется алгоритм динамического автотайминга, который изменяет тайминг автоматически в зависимости от нагрузки и оборотов двигателя. Поэтому рекомендуется включать автотайминг. Если с Вашим двигателем автотайминг работает плохо - задайте вручную. Критерий подбора - стабильность оборотов двигателя, если обороты "срываются" значение тайминга увеличиваем. По умолчанию тайминг 18.

Расчёт тайминга.
360/количество лучей обмотки мотора (не путать с количеством магнитов!)=Х
Затем Х/7=наименьшее значение тайминга
Х/5=наибольшее значение тайминга
Пример для мотора Турниджи 2836 3700Kw :
360/9=40 40/7=5,7 40/5=8
Таким образом для этого мотора необходимо выставлять значение тайминга от 5,7* до 8*

Brake - настройка режимов торможения двигателя. Торможение двигателем используется в основном на самолётах. При этом двигатель "сопротивляется", тормозит раскрутку, при пикировании например.
- off - выключить торможение.
- Acro (от Acrobatic) - режим эмулирующий изменение оборотов (в минус, торможение) ДВС движка на пилотажках. При пикировании/снижении, при увеличении оборотов, начинает тормозить (сопротивляться увеличению оборотов) двигателем.
- Acro hard - тот же режим что Acro, только жесче.
- smooth - мягкое томожение.
- middle - среднее торможение.
- hard - жесткое торможение.
Для вертолета устанавливается значение OFF.
Режимы smooth/middle/hard используются только для авиамоделей (складывание винта).

Сut off type accutype - выбор режимов отключения двигателя и тип используемого аккумулятора.
- off - не выключать двигатель вне зависимости от степени разряда аккумулятора.
- slow down - плавное отключение двигателя при разряде аккумулятора.
- cut off - выключать двигатель при разряде аккумулятора.
- NiMh - используем никель-металл-гидритовый тип аккумулятора.
- LiFe - используем литий-ферро-фосфатный тип аккумулятора.
- LiPo - используем литиево-полимерный тип аккумулятора (автоопределение количества элементов).
slow down - рекомендованный режим для моделей вертолетов.

Cut off voltage - выбираем желаемое минимальное значение напряжения на элемент аккумулятора при котором будет выключаться двигатель.
LiFe mode: 2.2/2.3/2.4/2.5/2.6/2.7в
LiPo mode: 2.9/3.0/3.1/3.2/3.3/3.4в

Сells - если тип используемого аккумулятора NiMh - выбираем количество элементов от 4S до 15S элементов (подтверждаем ENTER).
LiPo тип аккумулятора определяется автоматически от 2S до 6S. При подключении аккумулятора регулятор издает 2 бипа - 2S, 3 бипа - 3S и т.д.
Что бы корректно определялся тип аккумулятора - должен быть заряжен полностью!!! Для надежности можно запрограммировать количество элементов.
Если случайно выбрали количество элементов больше 3S, например 12S и нужно вернуть установку на 3S (по умолчанию) - выбираем отличный от установленного типа аккумулятора, подтверждаем Enter и повторно выбираем опять нужный тип и подтверждаем выбор Enter. Переподключаем аккумулятор и количество элементов снова будет по умолчанию т.е. 3S.

Special Functions
Beep short - укорачивает мелодию, что "проигрывается" регулятором при инициализации.
Rev.(Navy) - функция поддерживается регуляторами "морской" серии, для судомоделей.
Stop - для калибровки 0% значения газа. (описано ниже)
Full speed - Для калибровки 100% значения газа. (описано ниже)
F3A Brake - тормоз для F3A пилотажных моделей.
Auto Timing - используем если не знаем тайминг используемого двигателя. (Рекомендованный режим)

Вторая страница карты программирования НАКЛЕЕНА на плату:

Чтобы попасть на нее кратковременно одновременно зажимаем левые верхнюю и нижнюю кнопки, светодиод столбца начинает мигать, мы на второй странице.
Act.Freew.Gov.Mode (Active Freewheel Governor Mode)
Freew.heel - это режим который снижает потребление тока и соответственно нагрев при работе мотора с режимом частичной загрузки, однако не со всеми моторами он работает правильно, поэтому предусмотрена возможность отключения.
Freew.heel off - режим выключен.
Freew.heel on - режим включен.
Gov.ernor off - гувернер регулятора выключен.
Gov.ernor store - режим гувернера который нужно обучать. После обучения (обучается один раз) гувернер старательно поддерживает обороты двигателя в разных режимах полета одинаковыми насколько позволяет состояние аккумулятора.
Gov.ernor - автоматический (классический) режим гувернера, обучение происходит автоматически после каждого подключения аккумулятора и запуска двигателя. Установка кривой газа должна быть в диапазоне 60-80% от полного диапазона. Контроллер КАЖДЫЙ СТАРТ сопоставляет уровень кривой и обороты. Вот почему происходит короткое увеличение оборотов прежде чем они стабилизируются. Это может возбуждать хвостовой ротор, но увеличение питча (общего шага) при отрыве от земли должно успокоить ротор. Недостаток: при одних и тех же значениях газа будут разные обороты на более сильных и более слабых батареях. Если через пару минут полета сесть (с выключением двигателя - газ в 0% или Hold) а потом взлететь, то обороты будут ниже чем на той же свежей батарее.
fast (Governor) - этот режим можно использовать при необходимости совместно с Gov.ernor и Gov.Store режимами. Предназначена для повышения скорости регулирования при использовании высокооборотных моторов. Используйте только если не получается добиться результатов с нормальными настройками. Режим позволяет использовать меньшие значения P и I gain, что полезно в случае возникновения резонансов регулятора и гироскопа.

Активируя любой из режимов гувернера все параметры сбрасываются в значение по умолчанию. Эти значения подходят практически для большинства конфигураций силовой установки. Поэтому при начальной настройке регулятора менять не нужно. Значения меняем если работа связки регулятор-двигатель Вас по каким либо причинам не устраивает.
Значения настроек по умолчанию: 
- Timing = 18°
- Brake off
- Act. Freew. on
- P-Gain = 0,9
- I-Gain = 0,05
- Startup Speed = Heli middle
- PWM-Frequency = 8 kHz )
- Startup Power = Auto 1-32%
- Under voltage protection = Soft cutoff 
Gov.ernor Mode P-Gain Есть значения: 0.7 / 0.9 / 1.2 / 1.4 / 1.6 / 1.9
P-Gain - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолётах с диаметром ротора МЕНЕЕ 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На диаметрах ротора БОЛЕЕ 1 метра можно установить значение P-параметр до максимального значения. Чрезмерное значение этого параметра приводит к вилянию хвоста.

Gov.ernor Mode I-Gain Есть значения: 0.02 / 0.03 / 0.05 / 0.06 / 0.08 / 0.09
I-Gain - интегральный параметр. Влияет на скорость с которой регулятор корректирует изменения оборотов ротора.

ВАЖНЫЕ ЗАМЕЧАНИЯ по тонкой настройке режима гувернёра.
Настройки (параметры) по умолчанию в гувернёре подобраны так, что подходят для большинства конфигураций силовой установки. Но, в случае необходимости параметры Р и I усиления могут быть скорректированы. P-параметр быстрее реагирует на изменения, чем I-параметр, но не может полностью их (изменения оборотов) скомпенсировать. По этому за окончательную (небольшую по абсолютным значениям) часть изменения оборотов отвечает I-параметр. Он обладает "памятью" и производит точную регулировку оборотов. Оба параметра должны быть настроены вместе!
Если вы увеличиваете P-параметр, то должны (!) увеличить и I-параметр. Слишком высокие значения параметров приводят к резонансу между гувернёром и гироскопом. Результат: очень "шумный" хвост или "виляния" хвостом, особенно под нагрузкой. По этому, настройки P и I - параметров рекомендуется делать пошагово от меньших значений к большим, подбирая наилучшую на Ваш взгляд работу гувернера.
ВАЖНО: Изменение РЕЖИМА гувернёра СБРАСЫВАЕТ настройки этих параметров в значения по умолчанию.

Startup Speed Heli slow/Heli middle/Heli fast/Plane slow/Plane middle/Plane fast - это скорость раскрутки двигателя при старте для вертолета или самолета. Устанавливается на свое усмотрение.
Для вертолетов рекомендуется устанавливать мягкий старт Heli slow.

PWM-Frequency Есть значения: 8kHz / 9kHz / 10kHz / 12kHz / 14kHz / 16kHz - это частоты работы регулятора в зависимости от конкретного исполнения двигателя. Если частота много выше оптимальной - растут потери на коммутацию ключей в регуляторе, регулятор может излишне нагреваться. Если же частота много ниже оптимальной - растут индуктивные потери в моторе, нагревается двигатель. Идеальный вариант - знать точно какую частоту нужно выбрать для работы конкретного двигателя. Возможно в технических данных на двигатель который Вы используете есть такой рекомендованный параметр частоты. Можно (как вариант) рассчитать частоту по ниже изложенной методике.

Расчет ШИМ:

PWM(частота ШИМ)= Kw мотора*вольтаж мотора*количество МАГНИТОВ мотора (не путать с лучами обмотки мотора)/20 (число постоянно)
Например для мотора Турниджи 2836 3700Kw :
PWM=3700*11,1*6/20=12321Гц (12кГЦ)

Startup Power Auto 1-32% / 2% / 4% / 8% / 16% / 32% - это значение энергии для начального проворота двигателя. Если поставить например 2% бывает что двигатель дернется и может не запуститься, получаем еще и ошибку в 6-бипов которую нужно будет сбросить (описано ниже). Если так произойдет (двигатель не запустился) - увеличиваем значение для надежного старта двигателя. Начинаем с 2% и подбираем по надежному старту двигателя.
Важное замечание:
Прежде чем отключить карту программирования вы должны проверить настройки, "пробежав" по ним. Но помните! В этой ситуации карта не показывает АКТУАЛЬНЫЕ (реальные) значения настроек! Она показывает только то что помнит!
Для чтения актуальных параметров необходимо выбрать "линию" где все светодиоды не горят (количество банок к примеру) и нажать ENTER. Тогда карта считает реальные настройки регулятора.

Калибровка газа.
Есть несколько варианта калибровки газа. С помощью карты программирования и пульта аппаратуры (рекомендованный способ) и с использованием только пульта.
Вариант 1:
Подключаем карту к регулятору и приемнику. Включаем аппаратуру. Диагональ газа должна быть от 0 до 100%, например в режиме NORMAL. В карточке есть меню Special Functions пункт Stop - это 0 газа и пункт Full Speed - это максимум, входим в пункт Stop, газ на аппаратуре в ноль, жмем Enter, входим в Full Speed, газ на аппаратуре на полную, жмемEnter.
Газ откалиброван.
Вариант 2:
Включаем аппаратуру, стик газ/шаг ставим на 100%. Подаем питание на регулятор. Регулятор начинает издавать ПИ-ПИ-ПИ... Не дожидаясь пока регулятор прекратит издавать сигналы, переводим стик газ/шаг в нулевое положение, ждем подтверждающих сигналов инициализации регулятора и его готовность к работе.
Газ откалиброван.
При таком варианте калибровки газа сбиваются некоторые настройки регулятора, например заранее запрограммированный режим Brake - из off переходит в другой режим.
Есть еще вариации на эту тему. Например 0% газа - Hold, а 100% газа - заранее настроенная полка газа 100%-100%-100%-100%-100% режима Idleup2. Аппаратуру включаем в Idleup2, Hold выключен. Подаем питание на регулятор.
Регулятор начинает издавать ПИ-ПИ-ПИ... Не дожидаясь пока регулятор прекратит издавать сигналы, активируем Hold, ждем подтверждающих сигналов инициализации регулятора и его готовность к работе.
Газ откалиброван.

Настройка режима Gov.store.
1) Снимаем лопасти OР и ХР. (Настоятельно рекомендуется в целях вашей же безопасности).
2) Разряжаем аккумулятор до 4 Вольт на банку. Если вы имеете несколько батарей большей и меньшей токоотдачей (предположим разных производителей с разным рейтингом "С", или свежие/прошлогодние), для обучения желательно использовать аккумулятор с наименьшей токоотдачей из имеющихся у Вас.
3) Подключаем карточку к регулятору (разъем на карточке с надписью ESС) и к приёмнику (разъем на карточке с надписью RX), включаем передатчик, подключаем аккумулятор. Двигатель работать НЕ будет! Если пытается - что-то подключили не правильно.
4) Переходим на вторую страницу (приклеенная) - выбираем Gov.store, подтверждаем Enter. Настройки параметров P и Iсбросятся на параметры по умолчанию. По желанию корректируем параметры на свое усмотрение. Снова жмём Gov.store (не забываем подтвердить кнопкой Enter!)
5) Отключаем аккумулятор, отключаем карту программирования, подключаем провод от регулятора на место в приёмник.
6) Стик газ/шаг на 0, подключаем аккумулятор.
7) Поднимаем газ/шаг - двигатель раскручивается, доводим до 100%.
8) Через несколько секунд полных оборотов будет "осциляция" - сброс-подъём-сброс-подъём и дальше работает на максимальных оборотах.
Примечание: если Freew.off режим - осциляции НЕ БУДЕТ, а будет только один кратковременный просад оборотов с однократным миганием светодиода это обозначает то же самое что осциляция в первом случае.
Всё! Обучились!
9) Сбрасываем газ, Отключаем аккумулятор.

Если "обучение" прошло плохо или неудачно - для повторного обучения просто выберите опять режим GOV.STORE. 
Для обоих режимов гувернёра: НЕ МЕНЯЙТЕ значение параметра PWM после настройки. Иначе - установки изменятся!

Расшифровка ошибок регулятора

(сигнализируются звуковыми сигналами).

1 бип/вспышка - положение стика и/или обороты в Gov.Store не установлены(обучены) корректно.
2 бипа/вспышки - низкое напряжение (отсечка по питанию)
3 бипа/вспышки - перегрев (если он не критический, отсечки по перегреву не будет, но после посадки просигнализирует ошибку)
5 бипов/вспышки - потеря сигнала с приемника
6 бипов/вспышки - не удалось запустить двигатель (часто возникает если в момент начального толчка ротора/винта за что-то зацепился)
Сброс ошибки - ошибки 2/3 сбрасываются после отключении аккумулятора от регулятора. Для сброса ошибок 5/6 подключите питание при положении стика газа на 100%, регулятор начнет издавать сигналы и не дожидаясь окончания сигналов отключаем аккумулятор от регулятора (иначе войдете в режим программирования). Все ошибки должны сброситься. Также ошибки сбрасываются при подключении карты программирования.

Собственно вроде все. Если что не верно - поправте. Надеюсь что информация будет полезной. Получилось вроде понятно и доступно. Пользуйтесь на здоровье....